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采用有限元分布参数法建立了关节型机器人运动弹性动力学模型。该模型包含了陀螺阻尼项和离心动刚度项,即考虑了刚体运动与弹性运动的耦合效应对系统的影响。同时,方程中还考虑了机器人各关节柔性的作用。编制了计算机分析软件。并以六自由度关节型机器人为例,给出了系统运动的频域解和时域解。
考虑刚弹耦合效应的机器人结构弹性动力学分析
【摘 要】
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采用有限元分布参数法建立了关节型机器人运动弹性动力学模型。该模型包含了陀螺阻尼项和离心动刚度项,即考虑了刚体运动与弹性运动的耦合效应对系统的影响。同时,方程中还考
【机 构】
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山东建筑工程学院机电系,东南大学,山东建筑工程学院基础部
【出 处】
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山东建筑工程学院学报
【发表日期】
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1993年3期
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