【摘 要】
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针对水下遥操作的需要，提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的触觉感知再现方法，并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置对抓、握、夹持等单自由度遥操作具有非常友
【机 构】
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昆明船舶设备研究试验中心,昆明,650000
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针对水下遥操作的需要，提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的触觉感知再现方法，并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置对抓、握、夹持等单自由度遥操作具有非常友好的人机交互体验，可应用于水下机械手末端动作单元的带触觉反馈的遥控操作，通过调节弹性梁有效变形长度，快速控制梁的刚度变化，使操作者实时感知到远端被操作对象的刚度和接触力度，准确识别对象的物理特性和分类。
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