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本文基于关节空间提出了机器人的一种离散学习控制算法，此算法仅仅利用了部分机器人动力学模型知识，基于关节空间的加速度信号构成迭代学习律，并给出了算法的收敛性证明，仿真表明了算法的有效性。
机器人的一种离散学习控制算法的研究
【摘 要】
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本文基于关节空间提出了机器人的一种离散学习控制算法，此算法仅仅利用了部分机器人动力学模型知识，基于关节空间的加速度信号构成迭代学习律，并给出了算法的收敛性证明，仿真表明
【机 构】
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东北大学自动化研究中心,中国科学院机器人学开放研究实验室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1998年2期
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