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对曲线焊缝焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系进行了研究.针对二自由度旋转/倾斜变位机和六自由度弧焊机器人组成的工作站,通过采用船形焊缝约束以及机构运动学分析方法,解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦以及系统各关节的运动解析,为弧焊机器人--变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础.