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研究了在未知环境中，利用扩展卡尔曼滤波方法融合内部传感器信息与机器人之间的相对方位观测量，同时定位队列中每个机器人的问题．通过机器人队列共享相对方位观测量，融合不同平台感知的信息，可有效地提高整个队列的定位精度．分析了该方法与机器人分布和运动的关系及存在的缺陷，针对这一问题，提出了改进措施，从而使该方法的可靠性和实用性得到增强．仿真实验验证了改进方法的有效性．