【摘 要】
：
针对目前基于平面约束的标定方法误差模型复杂、实验条件较为苛刻等问题,提出了一种操作简单的平面约束标定方法。首先提出了修正的末端位置误差模型;其次在标定块的角点上建
【机 构】
：
江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61305016)资助
论文部分内容阅读
针对目前基于平面约束的标定方法误差模型复杂、实验条件较为苛刻等问题,提出了一种操作简单的平面约束标定方法。首先提出了修正的末端位置误差模型;其次在标定块的角点上建立坐标系,利用测量头对经过该角点的三个平面分别进行接触式测量,记录接触瞬间的各组关节角度值并将机器人末端位置转换到标定块坐标系中,从而建立平面约束误差模型;另外通过接触式测量头及编程实现了自动化测量,提高了标定效率;最后对运动学参数误差进行辨识并将结果修正到控制器。实验表明,机器人的绝对位置精度有明显提高。该标定方法成本低、效率高、操作简单,在保
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
扩散张量成像(diffusion tensor imaging,DTI)提供了第一个无创性的鉴别活体内脑特殊白质束的技术,并能够描述皮层下的这些传导束的途径[1,2]。常规MRI不能够对脑白质解剖结
目的探讨优化医院外勤服务流程对医院感染的影响,以期构建合理的医院外勤服务保障,降低医院感染的发生,促进医院医疗卫生管理,提高患者的生存质量。方法选取医院2012年1月-20
目前矿井监控系统传感器一般传输距离只能达到2km，为解决井下超长工作面传感器需要传输3～5km的问题，提出传感器超远距离传输技术。传感器传输线路的电阻和传感器的功耗是影响传
近年来,各地文化创意产业借助新媒体平台丰富了创意产品类型、提高了产业传播速度,而文化创意产业又丰富了新媒体的文化内涵。针对驻马店文化创意产业如何提高竞争力,并保持
化学式高中阶段学习生活中最重要的一门学科,不论是文科生还是理科生都要接触学习化学知识,学好高中化学知识能帮助学生了解化学与生活之间的联系,在实际生活中使用可以使用
尽管搭配历来受到很多语言学家的关注，但是现实情况却不尽如意。英语教师在课堂上只强调词汇广度却忽视词汇深度的教学，而词汇深度却是反映学习者英语水平的重要标准之一。目前
通过证候与证素的映射关系,将＂证候集合＂转化为由多种证素组合形成的＂证素组合集合＂;然后运用证素组合形成病机的组合法则（ISO-R法则）,从＂证素组合集合＂中筛选出＂符合病机定义的证素组
堰塞湖是灾害链的重要环节,对灾害链的演化起着关键的控制作用。本文结合汶川地震典型堰塞湖灾害链实例,分析了堰塞湖在灾害链演化过程中四个关键控制作用：堰塞湖使灾害链加长
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield