针对水下定位网络节点校准耗时费力的问题及隐蔽校准的需求，提出了一种某一应答器预先校准的位置校准方法。该方法利用自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，AUV）辅助进行应答器位置校准。首先，利用已校准应答器通过基于无迹卡尔曼滤波（unscen-ted Kalman filter，UKF）的单标距离辅助定位方法修正 AUV自身定位误差；然后，利用基于容积卡尔曼滤波（cubature Kalman filters，CKF）的同步定位与建图（simutaneous localization and mapping，SLAM）方法估计其它未校准应答器位置。仿真结果表明：该方法不要求 AUV具有高精度的初始位置，可同时实现 AUV自身定位误差修正和应答器位置校准。