【摘 要】
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针对存在随机运动障碍的复杂动态环境,提出了一种改进的机器人路径规划新方法。对于随机运动障碍,综合考虑机器人与障碍物的相对位置及相对速度,设计一种新的动态障碍避碰规
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针对存在随机运动障碍的复杂动态环境,提出了一种改进的机器人路径规划新方法。对于随机运动障碍,综合考虑机器人与障碍物的相对位置及相对速度,设计一种新的动态障碍避碰规则,使机器人安全地避开障碍,并避免大量迂回路径;对于匀变速运动目标,采用改进的人工势场法,引入相对速度及加速度因素,使机器人能追上目标并保持同步运动。基于Matlab的仿真实验验证了所提方法的有效性。
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