【摘 要】
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为了得到未知环境下的地图与路径规划信息，采用2D激光雷达获取室内深度信息，使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航。在设计一辆智能监测系统小车的基础上，分别对两种算法进行测试和分析。结果发现：在车速较低、外部环境不复杂的情况下，Gmapping较Hector算法有更好的鲁棒性，实现了精确定位与导航；但在无法精确计算里程计信息的情况下，Gmapping算法将无法使用，而此种情况下He
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为了得到未知环境下的地图与路径规划信息，采用2D激光雷达获取室内深度信息，使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航。在设计一辆智能监测系统小车的基础上，分别对两种算法进行测试和分析。结果发现：在车速较低、外部环境不复杂的情况下，Gmapping较Hector算法有更好的鲁棒性，实现了精确定位与导航；但在无法精确计算里程计信息的情况下，Gmapping算法将无法使用，而此种情况下Hector算法更具有优势。
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