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提出了一种能实现空间刚体导引的5-CS空间并联机构，并给出了综合该类机构时运动缺陷的判定方法。首先使用旋量理论推导5-CS机构完整雅可比矩阵的计算公式，并计算机构在给定位置的雅可比矩阵行列式的值，如果各位置的雅可比矩阵行列式值的符号发生变化则机构存在缺陷，如果没有发生变化则应用牛顿迭代法对各给定位置区间进行机构的位置正解分析，以确定在区间内是否存在分支缺陷和回路缺陷。运动缺陷判定过程中会对机构在给定的位置区间内运动过程中完整雅可比矩阵的变化情况进行分析，如果存在完整雅可比矩阵行列式为零的位置（即奇异位形）