【摘 要】
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卫星导航/惯性导航/激光扫描传感器（GNSS/INS/Li DAR）组合导航定位方法是室内外无缝导航定位的研究热点。而传感器之间高精度安置关系的确立是传感器位姿信息融合的基础,也是制
【机 构】
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信息工程大学,精密工程与工业测量国家测绘地理信息局重点实验室,中科院光电研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金(41501491);国家测绘地理信息局重点实验室开放基金(PF2017-1)
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卫星导航/惯性导航/激光扫描传感器（GNSS/INS/Li DAR）组合导航定位方法是室内外无缝导航定位的研究热点。而传感器之间高精度安置关系的确立是传感器位姿信息融合的基础,也是制约高精度组合导航定位的重要因素。针对该问题,采用三维激光扫描测量技术和多台经纬仪交汇测量的方法,设计组合导航定位系统室内高精度快速标定方案,建立传感器安置参数解算数学模型,完成了GNSS杆臂值和激光扫描传感器安置参数的标定。使用微分方程分析、蒙特卡罗法对标定结果进行精度分析,仿真实验与实际测试结果表明,传感器安置参数精度对高精
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