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本文研究用于摄像机定位的三点透视问题（P3P）．长期以来由于缺少判定非线性方程组根数目的充要的方法，P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制．本文采用新提法对P3P问题分类，采用新的化简方法，充分利用多项式根的数目估计实现了对非线性的P3P方程组根的数目估计，并完整地分析了P3P问题种种多解现象的充要条件．我们的定理能够解释前人已发现的现象，把结论从前人“对P3P问题1—4解的不确定集合作出了一种几何解释”的水平提高到建立了简明的“判定正解数目的充要条件的定理”，并讨论了多解的分布规律．