【摘 要】
：
针对机器人控制研究中缺少良好控制性能,难以用于实际应用的问题,本文以二自由度关节机器人的关节控制为研究对象,采用永磁同步电机作为机器人关节的驱动电机,利用机器人的位
论文部分内容阅读
针对机器人控制研究中缺少良好控制性能,难以用于实际应用的问题,本文以二自由度关节机器人的关节控制为研究对象,采用永磁同步电机作为机器人关节的驱动电机,利用机器人的位置控制与PMSM的电流控制相结合方法,实现关节机器人的高性能控制。机器人位置控制时,采用PD加重力补偿的控制;PMSM电流控制时,采用滑模控制。根据控制方法搭建机器人伺服控制模型,并对整个系统进行了稳定性分析。仿真结果表明,系统能较快达到稳定状态,末端运动轨迹符合规划要求,实现了机器人关节的控制要求。研究结果证明,带有PD加重力补偿的滑模控制方
其他文献
在施工项目内业资料管理工作中,普遍存在重施工、轻管理,重外业、轻内业的项目管理"通病",常常由于竣工文件的编制工作严重滞后于项目主体工程的进度,造成不能及时进行工程交
海绵窦血栓(cavernous sinus thrombosis,CST)是临床较罕见的中枢神经系统感染性疾病,具有潜在的致死风险,如抗生素给予不及时,病死率可达80%,由于诊断延误等情况,仍有13.6%
城乡一体化建设既是农民的要求,同时是推动国民经济发展的一项重大举措。城乡一体化建设是大势所趋,虽然目前存在一些障碍,不过符合经济社会的发展规律,而要实现城乡一体化建
随着时代的发展科技的进步越来越多的新能源被开发出来,旧有的能源供给分配格局开始被打破,社会对于能源供应者的要求也开始呈现出上升的趋势,在这种竞争激烈的市场背景下,我
节能环保"生态住宅"将成未来家居主流。营造环保、健康的室内居住环境,是一个很让人关注的话题。本文就如何应用绿色健康环保型建材,以有效避免家装引起的两次污染。加强污染
在一个企业中政工管理工作有着至关重要的地位,企业的政工管理工作对企业的人才队伍建设以及培养员工团结合作的精神都有着重要的影响,在企业中加强政工管理工作可以有效的增
电商的发展越来越依赖公众的支持,本文研讨了新形势下电商企业发展的相关理念和策略,重新审视公关管理的价值,提升公关理念,推进传播策略,促进行业快速稳健地发展。
顾颉刚喜爱戏曲,包括梆子.在北京大学读书时,他看过很多梆子演出,表现出很高的鉴赏水平.顾颉刚认为二黄趋于神韵,梆子趋于格调,著名演员小香水能够将二黄的神韵与梆子的格调
商务信函的文体特征较为独特,要求用语准确、严谨并且规范,在商务信函词汇的文体特征上,大多数情况下都会使用较为专业的术语,礼貌性的词语是重复出现的,句子的运用力求简洁
首先指出了传统的混沌伪随机序列的缺陷,并从理论上进行了分析,进而提出一种采用A/D转换方式对模拟的蔡氏混沌电路进行数字化,相应处理后,生成真正意义上的数字混沌序列的方