【摘 要】
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景象匹配视觉导航技术通常需要硬件测量相机的距离和姿态,提出了基于标定区域的特征点组合匹配的位姿估计方法,通过选择实时图像的标定区域中最优的一组尺度不变特征变换(Scale-Invariant Feature Transform,SIFT)匹配点,通过三角形内部线性插值方法计算SIFT特征匹配点的地面局部坐标,利用空间后方交会得到实时图像的相机位置和姿态,避免了硬件测量相机的距离和姿态的缺陷,扩大了
【机 构】
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江苏航空职业技术学院航空工程学院,江苏航空职业技术学院镇江市无人机应用创新重点实验室
【基金项目】
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镇江市科技计划(GY2018029),校级重点课题(JATC19010107,JATC20020101,JATC20010104)。
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景象匹配视觉导航技术通常需要硬件测量相机的距离和姿态,提出了基于标定区域的特征点组合匹配的位姿估计方法,通过选择实时图像的标定区域中最优的一组尺度不变特征变换(Scale-Invariant Feature Transform,SIFT)匹配点,通过三角形内部线性插值方法计算SIFT特征匹配点的地面局部坐标,利用空间后方交会得到实时图像的相机位置和姿态,避免了硬件测量相机的距离和姿态的缺陷,扩大了景象匹配视觉导航技术的适用范围。实验结果表明:该方法计算的实时图像相机位姿与真实结果比较接近。
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