【摘 要】
：
对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析。在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51975062、51375062)
论文部分内容阅读
对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析。在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行补偿。在外部直接标定的过程中,为降低系数矩阵中的随机测量误差对执行末端坐标精度的影响,利用整体最小二乘法求解坐标变换参数;以误差数据为样本,通过模糊神经网络模型进行训练,并将训练好的模糊神经网络模型用于Delta-CU并联机器人机构的误差值预测。实验表明,模糊神经网络模型能够对Delta-CU并联机器人机构误差进行精准的预测,有利于提高De
其他文献
目的分析阿托伐他汀钙治疗慢性心力衰竭并心律失常的效果。方法94例慢性心力衰竭并心律失常患者,按随机数字表法分为实验组和对照组,各47例。两组均采用阿托伐他汀钙胶囊治疗
本文通过对高职学生的学情分析，借助BOPPPS模式，充分利用互联网信息手段和蓝墨云班课，对会计专业核心课程《纳税实务》进行混合式教学改革的设计和实践应用，结果发现互联网信息手段和BOPPPS模式的应用对教学有非常大的帮助，较大提高了学生的学习兴趣和学习效果。 随着互联网技术的飞速发展，基于互联网网络教学平台的混合式教学在高校教学中的应用越来越普遍，教学改革效果备受各界关注，利用互联网的教学模式得
数学是一门逻辑性较强的学科,其中包含很多抽象的知识点,由于小学生的思维能力发育尚不成熟,很难准确理解并掌握数学知识。小学数学教师在教学中合理运用数学画,可以将抽象的
目的探讨DWI监测血管阻断剂M410治疗兔肝VX2瘤疗效的最优成像b值。方法成功建立28只肝VX2瘤模型,随机等分成2组,分别静注M410(实验组)和生理盐水(对照组)。两组于给药前、给
非洲猪瘟疫情的发生,对我国养猪行业带来了巨大冲击,造成了生猪产能的严重下滑,也对我国养殖、屠宰等行业的生物安全措施提出了更高的要求。为有效控制和扑灭非洲猪瘟疫情,早