【摘 要】
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目的 ：把传统的核磁成像技术和新兴的机器人技术进行融合,开创一种由机械臂代替人手、核磁共振仪代替人眼的全新手术模式。方法：利用蒙特卡罗法进行结构兼容性分析。依据磁场兼
【基金项目】
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国家自然科学基金(51475225)
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目的 ：把传统的核磁成像技术和新兴的机器人技术进行融合,开创一种由机械臂代替人手、核磁共振仪代替人眼的全新手术模式。方法：利用蒙特卡罗法进行结构兼容性分析。依据磁场兼容性理论,将机械臂部件进行分类,分析机械臂的磁场兼容性问题,对机械臂的关键部件进行选材及选型;利用有限元分析法,对机械臂的大受力壳体进行受力分析以验证其可靠性。采用矩阵变换法和Robotics Toolbox工具箱构建出机械臂的正逆运动学模型。并利用五次多项式插值对机械臂的末端进行轨迹规划。结果：通过蒙特卡罗法求解出机械臂的工作空间,发现机械
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