【摘 要】
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自主式水下机器人（AUV）运动的S面控制是一种传统的有效方法,为解决其完全依靠人工经验调整控制参数的问题,依据具备一定自适应与学习能力的模糊参数自适应PID控制器,提出了一种
【机 构】
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九一二四五部队,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
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自主式水下机器人（AUV）运动的S面控制是一种传统的有效方法,为解决其完全依靠人工经验调整控制参数的问题,依据具备一定自适应与学习能力的模糊参数自适应PID控制器,提出了一种基于模糊的改进S面控制方法,将S面控制和模糊自适应控制相结合,设计了基于模糊的改进S面控制系统。在相同实验条件下,该系统较S面控制在达到平衡时间上缩短了30s,收敛时间缩短了60s。实验结果表明,该方法是一种有效的控制策略,系统的自主性与适应性得到了加强。
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