【摘 要】
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为了解决井筒工程人工钻爆法施工突出问题,采用4自由度机械臂替代人工完成井底炮孔钻掘.首先,在无初始臂长参数下,通过算法获得一组结构参数小、在有限封闭作业空间内末端执行器可达位置范围大的臂长参数.然后,借助MDH（modified Denavit-Hartenberg）坐标运动学参数化正向建模,以末端位置包络线为约束逆向筛选,以臂长参数、可达度为目标,采用多目标粒子群-遗传算法（MOPSO-GA）进
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51375519）； 重庆市教委科学技术研究项目（KJZD-K202000703）；
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为了解决井筒工程人工钻爆法施工突出问题,采用4自由度机械臂替代人工完成井底炮孔钻掘.首先,在无初始臂长参数下,通过算法获得一组结构参数小、在有限封闭作业空间内末端执行器可达位置范围大的臂长参数.然后,借助MDH（modified Denavit-Hartenberg）坐标运动学参数化正向建模,以末端位置包络线为约束逆向筛选,以臂长参数、可达度为目标,采用多目标粒子群-遗传算法（MOPSO-GA）进行参数寻优,得到若干组Pareto最优解集,并根据适应度选择最优参数结果.最后,对最优参数蒙特卡洛法和运动学进行仿真验证.结果表明:末端点云布于井底,包覆井筒钻孔工作区域,各臂运动学参数相对平稳,能够完成目标任务
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