【摘 要】
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结合仿生游动机理，针对胸鳍推进型机器鱼提出了一种基于中枢模式发生器（CPG）的运动控制方法．该模型采用一类振荡频率和幅值可以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型，
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,山东建筑大学信息与电气工程学院
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结合仿生游动机理，针对胸鳍推进型机器鱼提出了一种基于中枢模式发生器（CPG）的运动控制方法．该模型采用一类振荡频率和幅值可以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型，通过最近相邻耦合的方式，对n个这样的神经元振荡器进行耦合，构建了仿生机器鱼的CPG嘲络模型．证明了此模型单个神经元振荡器的极限环的存在性、唯一性及稳定性．往此基础上，通过对胸鳍推进的运动学分析，导出机器人直游、倒游、胸鳍一尾鳍协调运动等多种模式的运动控制方法．仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性．
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