【摘 要】
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为了提高点云目标识别算法的识别率、增强算法鲁棒性,研究了一种将颜色纹理的方向特征直方图（CSHOT）算法与视点特征直方图（VFH）算法相结合的点云目标识别算法（CSHOT-VFH）。利用VFH
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61705198)
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为了提高点云目标识别算法的识别率、增强算法鲁棒性,研究了一种将颜色纹理的方向特征直方图（CSHOT）算法与视点特征直方图（VFH）算法相结合的点云目标识别算法（CSHOT-VFH）。利用VFH特征对点云目标进行识别,实现目标快速估测。在此基础上,进一步利用CSHOT特征进行精确识别。搭建了实验系统,分别对单物体场景、多物体场景及目标存在部分遮挡等情况进行了测试。测试结果表明：本文算法识别率达到了90%以上,在目标遮挡的两组实验中,本文算法比VFH算法的识别率提高了10%以上,能够满足室内场景目标检测的需求
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