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采用模块化设计方法，设计了一个基于C8051F040的控制系统；操作器、上位机与控制器之间均通过CAN总线通信，具有很强的移植性和实时性。控制器主要实现5组电动推杆的控制，其中2组电动推杆能实现调速功能，其余3组电动推杆通过继电器控制；实现了起背、小腿弯曲、大腿弯曲、坐姿、整体倾斜和整体升降等功能，具有硬件和软件互锁功能。为了控制床体的整体升降能够在极限位置锁定，分别在床的两侧加了限位传感器。经过实际运行表明，各动作正向运动时间在7．7～32．2s之间，反向运动时间在7．4～24．1s之间；床体在运动过程