魏延，字文长，义阳人，以部曲追随刘备。“部曲”是指东汉后期，一些豪强或带兵之人可以自己招收失地农民（古时称“流民”）或無业的壮丁编入自己所组建的军队中的这类人。部曲与主人具有人身依附关系，带有半奴隶性质。魏延即是部曲出身，他出身低微却因作战勇猛“数有战功”升任牙门将军。刘备进位汉中王时，正是击败曹军，斩首夏侯渊，取得汉中不久之际。汉中地区北进可取曹魏的富庶之地——八百里秦川，南则守住蜀地大门，其战略位置十分重要。对蜀汉来说，荆州与汉中是益州（四川）的两翼，而汉中乃是益州北大门，地位极为重要，派谁去守？当时关羽在荆州，不能离开。大家议论纷纷，皆以为镇守汉中的必定是张飞无疑。然而，出乎众人意料之外，刘备却任命魏延为汉中太守。由此可见魏延在刘备心目中的地位。当时刘备做此决定时，特意当着一干将领之面问魏延：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”魏延回答道：“若曹操举天下而来，请为大王拒之;偏将十万之众至，请为大王吞之。”可谓豪气干云。蜀国建立时，魏延官拜镇北将军，继续担负镇守蜀汉北大门的重任，地位仅次于关羽、张飞、马超、赵云等蜀国大将。后来，刘备又加封他为都亭侯，以奖其御守汉中之功。诸葛亮北伐时，魏延负责督前领部军马，一直担任军事重职。
　　刘备死后，刘禅继位，就是后主。后主建兴六年（228）初，诸葛亮首次北伐，以完成刘备未竟的兴汉大业。不过此时的蜀国远非刘备在时的景象：关羽水淹七军，擒于禁、斩庞德，威震华夏;刘备军中最骁勇善战的五名将领中，黄忠、马超、关羽、张飞先后亡去，硕果仅存的是上了年纪的赵云，而且次年也去世了。此时能够驰骋沙场的大将，首推骁勇善战的魏延。诸葛亮首次北伐即命魏延为丞相司马兼凉州刺史，督前部军马。北伐中，魏延可圈可点的事迹不少，如建兴八年（230）诸葛亮第四次北伐，魏延奉命入羌中（今甘肃临夏自治州一带），与曹魏军大战。由于魏延平日善待士兵，军士听命，自己又作战勇猛无比，身先士卒，遂大败曹魏后将军费曜、雍州刺史郭淮。后主刘禅下诏拜魏延为前军师征西大将军，进封南郑侯，以表其功。
　　魏延不仅有勇，而且有谋。其中最值一提的是诸葛亮首次北伐时魏延的奇谋。当时镇守长安关中的是曹操的女婿夏侯楙。夏侯楙实乃一庸才，既无武略又喜蓄妾，终日沉浸在酒色之中，只是因其身份特殊而为镇守一方的大员。针对这种情况，魏延献计于诸葛亮，说夏侯楙因是曹操之婿才为镇守，此人胆怯无谋。请丞相准许他率兵五千，带足五千人的粮草，从褒中（今陕西褒城）出兵，循秦而东，经子午谷向北，不过十天就可到长安，夏侯楙听到他带大军杀到，一定弃城而逃。长安守备不足为拒，这一带又有足够的粮食可供蜀军，而公率主力出斜谷（属今陕西眉县），会师长安。待到魏国从东边调兵来救时，已控制了咸阳以西的地方，如此一举可定矣。由于诸葛亮用兵一贯谨慎，认为魏延之策乃是孤军深入的“危计”，太冒险了，不如走坦道，稳扎稳打出祁山、收取陇西来得安全，拒绝了魏延之计。
　　要弄清魏延与诸葛亮各自计划的优劣，必须了解当时的地理情况。那时蜀汉与曹魏的边界，主要是在秦岭的中间这一段。秦岭以北是曹魏的关中地区，秦岭以南是蜀汉的汉中地区。秦岭呈东西走向，中间绵延数百里的这一段，从南向北穿越秦岭一共有四条路可走，由东向西分别是子午道、骆谷道、褒斜道和陈仓古道。前三条道路都非常狭窄、崎岖艰险，只有西边的陈仓古道相对平坦。秦亡后刘邦出汉中与项羽争夺天下走的就是这条道，即所谓“明修栈道，暗度陈仓”。诸葛亮比刘邦更谨慎，这四条道他都没选，而是选了更西的祁山。所以，小说《三国演义》专门大篇幅描写了诸葛亮六出祁山（实际上是五次北伐，另一次是魏国伐蜀，北伐也只有两次出祁山）。从地图上看，除子午谷外，任何一条道离长安直线距离短者近八百里，远者近千里。诸葛亮之所以选择这条道，重要原因就是避开曹魏的重兵抵抗，还可控制陇西，解除北伐的旁顾之忧。
　　诸葛亮出兵祁山先占陇西，出陇西向东即到关中。按魏延的计划先攻取关中，形成与汉中一东一南夹击陇西之势，陇西成孤地，必定归附蜀汉，不战而屈人之兵，同样解除了北伐的西顾之忧。如先取陇西，因陇西与关中地区联系便利，蜀汉要守住这一地区是很难的。诸葛亮五次北伐中，两出祁山，占据陇西，都因交通不便、粮草接济不上，又不得不忍痛放弃。从战略上看，蜀汉北伐，应是先夺取关中地区而非陇西。由此可见，魏延领奇兵出子午谷攻占长安的计划，是奇谋良计。诸葛亮出于谨慎未用魏延之计，丧失了唯一的一次大好时机。说是唯一的，是此后魏明帝迅速撤换了无能的夏侯楙，改由大将曹真镇守关陇，加强了对关陇地区的防御，曹真之后是司马懿。司马懿抗蜀，其策略之一就是紧守关陇地区，加强对关陇地区的防御。从此，蜀汉再也没有了夺取关中地区的良机，更不用说逼近，形成对长安的威胁了。诸葛亮五次北伐中两出祁山终未能实现《隆中对》中所定之这一目标，这不能不说是一大憾事。他的对手司马懿在敬佩他是“天下奇才”时，也说诸葛亮“虑多决少”。诸葛亮的过度小心谨慎，不敢大胆用奇，终至“出师未捷身先死，长使英雄泪满襟”。
　　魏延有勇有谋，是蜀汉中期不可多得的将才、帅才。遗憾的是他最后却是屈死的，更令人叹息。《三国演义》说魏延脑后有反骨，那是小说家言，当不得真。魏延被杀可说是三国时期的一大冤案。诸葛亮北伐首出祁山，他献计于前，不为诸葛亮所接受，当时就很不以为然，愤懑不平，“以亮为怯，叹恨己才用之不尽”。
　　建兴十二年（234）诸葛亮最后一次北伐，仍以魏延督前部军马。后来诸葛亮病死五丈原前线，随即魏延就被杀。诸葛亮在世时已看出埋藏的一文一武之间的矛盾难以调和，这“文”是丞相长史杨仪，武就是魏延。魏延在蜀汉五位名将殁后，其性格中高傲自负一面愈加为甚。绝大多数同僚容让他，唯有长史杨仪不买他账，两人不时发生冲突，有一次魏延竟然持刀威胁杨仪。这的确过火，杨仪又气又怕，以至于“泣涕横集”。杨仪有萧何之才，长于行政管理，善于筹集粮饷。刘备与他谈论治国之道，非常欣赏。诸葛亮北伐，杨仪在后方调度军队井井有条，筹集粮饷从不耽误，很让诸葛亮省心。杨仪有才干，做事敏捷，却是一个气量狭小、不善于与人相处、亦不能容人的人。他受刘备信任，被提拔做了尚书，没多久就与尚书令刘巴发生冲突，无法共事，且错在他，受到降职处分，贬为弘农代理太守。诸葛亮北伐，起用他为相府长史，予以信任，用其所长，负责北伐后勤事宜。对魏延与杨仪的矛盾，那时连远据长江下游的孙权都在冷眼旁观，所以诸葛亮很是头痛，常恨二人之间不协调。幸亏费祎时时从中调停，即使如此，最终还是发展到了你死我活的极端的地步。诸葛亮临死之前，担心这两个人会起冲突而影响撤军安全，所以在病危时，特地做了安排。他将长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人召至帐内商定自己死后退军计划，“令延断后，姜维次之;若延或不从命，军便自发”。诸葛亮死后，杨仪等秘不发丧，并让费祎去探听魏延的意思。魏延说，丞相虽然死了，他还在。魏延是既不满诸葛亮一死北伐就中断，更不满让其断后，听令于杨仪。费祎此时此刻无论如何也不能批评魏延不听丞相遗令，以免激怒他，便虚与委蛇得以脱身，回到大营将情况通告。杨仪于是按照既定计划引军次第向成都退去。
　　魏延得到消息后，恼怒失去理智，立即率军向南急驰，并烧毁沿途阁道。杨仪知道魏延南撤，就立即派人飞檄成都说魏延谋反，而魏延也上表指控杨仪叛逆，并先率军到了南谷口，拦住杨仪大军。杨仪命王平前御魏延，王平谴责魏延在丞相尸骨未寒之际就敢如此！魏延所率是北伐先遣部队，人数不多，经王平一呵斥，众士兵都认为是魏延理屈，不肯为之战，四处溃散，魏延仅和儿子等少数几个人逃离。杨仪下令追击，魏延在大军围困中被马岱斩于马下。杨仪恶狠狠地踩着魏延首级骂道：“庸奴！复能作恶不？”随后，杨仪又夷魏延三族，而反叛的罪名也随之加诸魏延头上。杀了魏延，从此以后，“蜀中无大将，廖化做先锋”。
　　罗贯中创作历史小说《三国演义》，没有采用《三国志》的史料，而是采用了民间传说，从此以后，魏延叛汉降魏的帽子就戴在了头上而广泛流传，为后人所知。陈寿在《三国志·蜀书·魏延传》中对此说得很清楚，魏延此举是要除掉杨仪而非叛汉降魏：“延意不北降魏而南还者，但欲除杀杨仪。”
　　杨仪虽然除掉了魏延，解了心头号之恨，但并没有受到重用。诸葛亮用杨仪，是用其所长，对杨仪的心胸狭隘不能容人的性格，诸葛亮是很清楚的，明白杨仪绝不是能担当辅政大臣的料。对杨仪，诸葛亮倒是有后世唐太宗所说的“用人如用器”，把合适的人放在合适的位置上，发挥其长。所以，诸葛亮安排的继承人是蒋琬，蒋琬之后是费祎。
　　蒋琬继诸葛亮之后辅政，杨仪十分不满，他觉得自己出仕比蒋琬早，现居蒋琬之下，心中不平，于是对费祎说：“丞相亡没之际，吾若举军以就魏氏，处世宁当落度如此邪？”这叫不打自招，诬魏延叛汉降魏，却是自己反有此意。牢骚太盛的杨仪先是被废为平民，流放汉嘉郡（今四川名山县北），但不自省，上书诽谤朝廷而下狱，自杀身亡。