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基于微分几何中李群、李代数，齐次空间等理论对混合自动定位包容问题进行了形式化描述，并利用齐次空间的几何特性，使复杂的混合定位问题成解成对称工件定位和包容两个独立的问题。介绍了解混合定位包容问题的算法，仿真试验结果表明算法速度快、精度高和鲁棒性好。
工件自动混合定位包容问题的研究
【摘 要】
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基于微分几何中李群、李代数，齐次空间等理论对混合自动定位包容问题进行了形式化描述，并利用齐次空间的几何特性，使复杂的混合定位问题成解成对称工件定位和包容两个独立的问题
【机 构】
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香港科技大学电机及电子工程系
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2000年1期
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