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链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案
链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sally20095
【摘 要】
:
研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全避轨迹跟踪的静态控制器。它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点;控制器维数高和闭环
【作 者】
:
董文杰
霍伟
【机 构】
:
北京航空航天大学第七研究室
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
2000年4期
【关键词】
:
非完整系统
链式系统
轨迹跟踪控制
移动机器人
nonholonomic system
chained form system
trajectory tra
【基金项目】
:
国家自然科学基金! ( 697740 0 9)
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研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全避轨迹跟踪的静态控制器。它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点;控制器维数高和闭环系统有奇异点,将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性。
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