【摘 要】
:
液压支架支护状态感知与数据处理是实现液压支架自适应支护及顶板灾害超前预测预警的关键,但现有技术主要是对液压支架初撑力、循环末阻力等进行统计分析,存在感知信息不充分、数据挖掘不深入、预测预警不精准等问题.分析了采动应力与顶板断裂、液压支架载荷变化之间的关系,阐述了顶板岩层断裂失稳过程的“五阶段”观点及液压支架合理工作阻力确定的“双因素”控制方法;给出了液压支架支护状态特征参量,提出了基于液压支架与围岩耦合关系的液压支架支护状态综合感知技术架构,指出非接触式传感器将是解决群组液压支架支护状态感知不充分等问题的
【机 构】
:
中煤科工开采研究院有限公司,北京 100013;天地科技股份有限公司,北京 100013
论文部分内容阅读
液压支架支护状态感知与数据处理是实现液压支架自适应支护及顶板灾害超前预测预警的关键,但现有技术主要是对液压支架初撑力、循环末阻力等进行统计分析,存在感知信息不充分、数据挖掘不深入、预测预警不精准等问题.分析了采动应力与顶板断裂、液压支架载荷变化之间的关系,阐述了顶板岩层断裂失稳过程的“五阶段”观点及液压支架合理工作阻力确定的“双因素”控制方法;给出了液压支架支护状态特征参量,提出了基于液压支架与围岩耦合关系的液压支架支护状态综合感知技术架构,指出非接触式传感器将是解决群组液压支架支护状态感知不充分等问题的关键;针对液压支架支护状态感知数据维度低、样本数量少、多特征参量关联的特点,提出了基于模板曲线库的液压支架支护状态感知数据分析预测思路,基于采动应力与液压支架支护状态之间的映射关系提出了顶板灾害智能预测平台技术架构,可实现液压支架异常支护工况、顶板灾害的超前预测预警.
其他文献
斜齿轮组件中金属螺杆嵌件较长,批量成型时长度尺寸难以保证,注射成型时嵌件定位困难,且金属螺杆容易弯曲变形,在螺杆下端设置轻载荷弹簧以减小螺杆嵌件的长度误差,避免金属螺杆嵌件出现弯曲变形,同时利用滑块对螺杆嵌件进行强力锁紧以克服在注射阶段熔体对金属螺杆产生的冲击力,避免嵌件向下窜动,使金属螺杆长度尺寸差异对成型斜齿轮组件尺寸精度无影响.
现有煤矿井下机器人路径规划算法采用固定步长和串行方式生成路径,存在成功率低、实时性差、效率低下等问题.将膜计算(MC)与Informed RRT* 算法相结合,提出了一种煤矿井下机器人路径规划算法,即MC-IRRT**算法.该算法分为快速连通和路径寻优2个阶段.在快速连通阶段,构建多步长细胞型膜结构,根据空间区域的大小来调整步长:在可行空间较大的区域采用大步长搜索,加快搜索速度;在狭小的空间使用小步长搜索,使搜索空间更加精细,提高狭小空间路径搜索成功率.在路径寻优阶段,构建多采样点细胞型膜结构,通过多个基
针对目前以记忆截割为核心技术的自动化采煤技术无法自主感知工作面地质条件变化,采煤机难以实现根据煤层厚度变化自动进行调高控制,而对于精准开采方面也只是初步探索的问题,研发了一种基于数字煤层的综采工作面精准开采系统.该系统首先利用煤矿地质数据、工作面切眼数据和工作面运输巷与回风巷地质写实数据和三次样条插值方法建立初始三维数字煤层模型.然后通过综采设备惯性导航系统、里程计、雷达、角度传感器等动态感知采煤机实际行走轨迹和截割轨迹,对建立的初始三维数字煤层模型进行动态修正,生成刮板输送机直线度检测曲线.最后根据修正
煤矿巡检无人直升机姿态有效控制是巡检能力优劣的重要体现.针对现有无人直升机姿态控制伴随应用场景的变化,扰动随之变化,导致无人直升机姿态波动幅度及误差变大的问题,利用细胞型膜计算实现煤矿巡检无人直升机的姿态控制.根据无人直升机动力学模型建立了无人直升机姿态动力学模型;构建了适合井下无人直升机姿态模型的细胞型膜系统,设计了无人直升机姿态膜控制器(MC).通过地面上空与模拟巷道飞行实验验证MC对无人直升机姿态的控制效果,并与传统滑模控制器(TSC)和线性反馈控制器(LFC)进行了比较,结果表明:地面上空实验环境
现有的煤矿智能化开采研究成果未结合生产实践具体阐述智能化开采关键技术在煤矿的应用情况.以麻地梁煤矿为工程背景,阐述了该煤矿智能化开采建设成果——十大智慧系统,即智能调度远程集控系统、设备智能预警与远程会诊系统、智能采煤系统、智能掘进系统、智能胶带运输系统、无人值守一体化煤质运销管控系统、智能交通安全管控系统、互联网+远程办公系统、物联网十智能仓储快递服务系统、智能通风系统的关键技术及应用效果.指出了现阶段煤矿智能化开采中存在的关键问题,包括思想理念亟需转变,前期投入大、投入产出比不平衡,开采模式适应性差,
针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法).KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的估计误差,将滤波增益误差、状态估计向量误差、观测误差用于LSTM的在线训练,利用训练后的LSTM模型对雅可比矩阵进行最优估计,通过提高雅可比矩阵估计值的准确性和稳定性来改善视觉伺服控制的实时性和鲁棒性.建立了基于KFLSTM算法的无标定视觉伺服模型,将最优雅可比矩
时间同步是智能矿山信息精准感知的基础和前提.煤矿井下空间的诸多特性,如地形狭窄冗长、巷道表面不平整等,会造成同步误差累积效应大、信号传输可靠性差,给无线节点间时间同步技术研究带来了很大挑战.介绍了2种基础的时间同步方法:层次型时间同步和分布式时间同步方法.分析了煤矿井下物联网对时间同步方法的特殊需求,即除需考虑收敛性、同步精度等外,还需要考虑同步算法能量有效性、拓扑鲁棒性及可扩展性等指标,应具有较少的通信量、较长的同步周期、一定的拓扑鲁棒性,要能降低网络直径大引起的同步误差累积效应,并适应网络规模改变所带
针对煤矿井下复杂环境中救援机器人机械臂轨迹规划不合理、规划方法收敛速度慢等问题,提出了一种基于融合杜鹃搜索的灰狼优化(CS-GWO)算法的煤矿救援机器人机械臂轨迹规划算法.以五次多项式插值为基本轨迹规划方法,在机械臂关节空间进行轨迹规划,通过CS-GWO算法对得到的轨迹进行优化,实现机械臂时间-能量最优轨迹规划.CS-GWO算法在灰狼优化(GWO)算法的位置更新方式中融入杜鹃搜索(CS)算法的2次扰动过程,结合CS算法的莱维飞行模式和鸟巢位置随机更新的特点,使得狼群在向猎物逼近的过程中能够随机跳出局部搜索
针对现有输送带损伤检测方法检测精度低、检测速度慢且缺少对面积较小损伤检测的问题,提出了一种基于改进YOLOv4的输送带损伤检测方法.该方法以YOLOv4为基础,对PANet路径融合网络部分进行改进,增加与浅层特征层的融合,将原3个尺度的特征层融合增加到4个尺度,提高模型对输送带损伤的特征提取能力,提高检测精度;将PANet部分每个特征层融合后的卷积次数由5次减少到3次,减少计算量,提高检测速度;对输送带损伤图像进行标注,并输入改进的YOLOv4模型进行训练和测试.实验结果表明,基于改进YOLOv4的输送带
近日,中国摩托车商会了解到潮州市公安局交警支队为进一步加强潮州市城区道路交通安全管理,有效打击非法飚车等违法犯罪行为,起草了《潮州市城区限制大排量摩托车通行的通告(征求意见稿)》,向社会公众征求意见.对此,中国摩托车商会非常重视,向潮州市公安局交警支队提交了《关于的建议》.