【摘 要】
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为提高自走式高地隙喷雾机在特殊工况下行驶稳定性,针对其运动特点与常规车辆有所不同易发生侧翻、仰翻问题,首先建立含侧倾和俯仰的整车六自由度模型,推导出侧倾稳定性控制因子,然后为控制目标设计模糊PID控制器。最后依据相应的简化理论,直接在SimMechanics建立作业车侧倾仿真模型,并在Simulink环境下模拟作业车在凹凸坡度路面行驶。通过仿真与计算结果对比,得到模糊PID控制在自走式高地隙喷雾机
【机 构】
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石河子大学机械电气工程学院,中国科学院自动化研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61663042）
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为提高自走式高地隙喷雾机在特殊工况下行驶稳定性,针对其运动特点与常规车辆有所不同易发生侧翻、仰翻问题,首先建立含侧倾和俯仰的整车六自由度模型,推导出侧倾稳定性控制因子,然后为控制目标设计模糊PID控制器。最后依据相应的简化理论,直接在SimMechanics建立作业车侧倾仿真模型,并在Simulink环境下模拟作业车在凹凸坡度路面行驶。通过仿真与计算结果对比,得到模糊PID控制在自走式高地隙喷雾机侧倾稳定性方面控制效果明显优于传统PID控制,在所设定的阈值范围内,可以保证作业车快速回到平衡位置。
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