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在永磁直线同步电机（permanent-magnet linear synchronous motor，PMLSM）伺服系统中，模型的阶次高，且速度和电流等变量问存在的耦合严重影响速度跟踪的快速性和精度。采用基于奇异摄动理论的对角化方法将永磁直线同步电机伺服系统分解成慢变和快变子系统。为了保证系统的鲁棒性，利用2阶滑模控制的次优算法分别独立设计慢变和快变子系统的控制律，再将2个控制律合成得到永磁直线同步电机的复合控制律。仿真结果表明，所提出的策略具有良好的速度跟踪性能，同时对负载扰动和参数变化具有很强的鲁