【摘 要】
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为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法.该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的
【机 构】
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沧州师范学院机械与电气工程学院,河北沧州 061001
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为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法.该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的运行位置;对被定位后机器人采用基于RCG的机器人姿态自动控制方法,实现机器人姿态自动控制.以19自由度双足机器人为控制目标,控制结果表示:所提方法能够在侧向冲击与正向冲击下,有效控制机器人运行姿态恢复正常姿态,运行姿态与规划姿态不存在偏离,运行姿态角度偏离值是0°;该方法可高精度定位机器人位置信息,定位偏差值最大值是0.01 m;该方法使用后和使用前相比,机器人遭受侧向冲击、正向冲击时,调整为正常姿态的耗时均值分别节省4.22 s、4.5 3 s,该方法可优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度.
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