【摘 要】
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针对传感器机器人运动指令执行误差大、运动轨迹定位精度低的问题,提出了一种运动位移定位误差补偿激光散斑测量方法。首先用激光散斑测量法测量目标的空间分布,得到目标位移前后激光散斑空间分布强度的两幅图像,然后用截面矩阵计算具体位置,突出实际位移值,然后建立定位误差模型,得到机器人关节的微分项,得到整个关节的零位角偏差,最后用集合分析法标定零位和减速比,完成运动位移定位误差的补偿。实验结果表明,该方法比传
【机 构】
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凯里学院,贵州凯里 556011;常州大学,江苏常州 213164
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针对传感器机器人运动指令执行误差大、运动轨迹定位精度低的问题,提出了一种运动位移定位误差补偿激光散斑测量方法。首先用激光散斑测量法测量目标的空间分布,得到目标位移前后激光散斑空间分布强度的两幅图像,然后用截面矩阵计算具体位置,突出实际位移值,然后建立定位误差模型,得到机器人关节的微分项,得到整个关节的零位角偏差,最后用集合分析法标定零位和减速比,完成运动位移定位误差的补偿。实验结果表明,该方法比传统方法能更快地补偿定位误差,均方误差在10-5左右,且误差曲线趋势完全拟合,补偿精度更高。
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