【摘 要】
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以3-RPS 卧式布局并联机构为研究对象,通过添加弹簧元件并优化设计弹簧安装位置及其相关参数,完成了对该类机构的重力补偿策略研究. 首先,选用定刚度螺旋拉簧为重力补偿元件,
【机 构】
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天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
【出 处】
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天津大学学报(自然科学与工程技术版)
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51475321,51205278,51075295);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(2012003211003,2012003212003);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(11JCZDJC22700,13JCQNJC04600)
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以3-RPS 卧式布局并联机构为研究对象,通过添加弹簧元件并优化设计弹簧安装位置及其相关参数,完成了对该类机构的重力补偿策略研究. 首先,选用定刚度螺旋拉簧为重力补偿元件,以机构总势能在工作空间中的波动量最小为目标,施以约束条件,完成弹簧安装位置及相关参数的优化设计. 其次,利用线性叠加原理构造了机构的静柔度半解析模型,并通过重力补偿前后的效果对比,校验了重力补偿策略的有效性. 研究结果表明,添加弹簧元件后,大幅度降低了重力造成的机构末端变形,补偿效果明显. 该重力补偿策略简捷有效,可为类似并联机构的重力
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