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将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上，设计出基于等速趋近律，指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。通过三种控制器与零极点控制器仿真比较，得出滑膜变结构控制可进一步削弱抖振，并验证其对外界干扰和系统参数变化不敏感性的优点。
滑膜变结构控制在两轮不稳定小车系统中的应用
【摘 要】
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将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上，设计出基于等速趋近律，指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院
【出 处】
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航空计算技术
【发表日期】
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2007年5期
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