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为了提高横摇控制性能，依据潜艇舵减横摇的原理和变结构控制理论，在潜艇非线性模型基础上提出了航向控制器和横摇控制器的设计方法．该方法以航向角和横摇角各自的偏差及其导数建立变结构控制切换面，选取相应的指数趋近律，分别计算了航向和横摇的变结构控制律，最后利用加权方法得到了总的方向舵控制规律．针对变结构控制的抖振现象，利用自适应双神经元对趋近率进行在线修正．仿真研究表明，改进变结构控制提高了近水面航行潜艇水平面操纵控制的性能．