【摘 要】
：
目前行人航迹推算逐渐成为室内定位研究与应用的热点。针对利用陀螺仪推算行人航向时存在较大累积误差的问题,本文提出了一种基于智能手机传感器的行人航向解算算法。该算法
【机 构】
：
山东科技大学测绘科学与工程学院; 中国测绘科学研究院;
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2016YFC0803102);研究生科技创新项目(SDKDYC170312);山东科技大学科研创新团队计划项目(2014TDJH101)
论文部分内容阅读
目前行人航迹推算逐渐成为室内定位研究与应用的热点。针对利用陀螺仪推算行人航向时存在较大累积误差的问题,本文提出了一种基于智能手机传感器的行人航向解算算法。该算法根据陀螺仪输出的角速度数据与手机传感器参数计算合适的阈值,实时调节PI调节器的误差补偿系数,对预处理后加速度计和磁力计数据解算的航向角进行补偿,并与陀螺仪数据互补滤波融合,得到融合后的航向角。试验基于低成本智能手机,分别在磁场强弱环境下采集手机传感器数据,对比分析本文算法与传统互补滤波算法及九轴数据融合算法在推算行人航向时的精度。试验结果表明,在室内磁干扰较强的环境下,本文算法与传统互补滤波算法、九轴数据融合算法相比定位精度分别提升了68.4%和65.9%,平均航向误差分别减小了3.4°和1.8°,验证了本文算法有较好的抗磁干扰性能,提高了行人航向角解算的可靠性。
其他文献
情境教学在高中化学课堂中具有引发学生思考、促进学生发挥主观能动性的作用。教师在教学中可以从化学史、生活实际和探究实验等几个角度设置真实且富有价值的问题情境,促进
对磁铁粉品位测量方法进行了研究,提出了基于PIC单片机的磁铁粉品位测量系统。系统传感器以正弦信号为激励信号,采用向量的方法测量传感线圈两端的正弦电压值,彻底避免了线圈
目的：探讨硝酸甘油片和复方丹参滴丸对缓解急性心绞痛的疗效及其不良反应和临床应用价值。方法：将我院2008年6月到2011年4月收治的126例急性心绞痛病例随机分为两组,A组（63例）给
本文从美学功能、经济功能、意义创造功能、新奇特功能和文化传承功能五个方面探讨了广告隐喻的功能特点 ,指出把隐喻运用于广告创意中可使广告语更富吸引力 ,因而从广告实用
目的:对引进的持续联结量表(Continuing Bonds Scale,CBS)进行修订和中文版的信效度检验。方法:采用持续联结量表中文版进行调查,获得了1288份有效数据。通过探索性因素分析,
设计了一种基于LTC6803的单体电池电压采集系统。通过两片LTC6803及单片机,实现了24只单体锂离子电池的电压采集;两片LTC6803可灵活采用并联方式或级联方式连接。采集系统通
构建适应我国特殊国情的政府规制理论,促进我国社会转型顺利进行和市场经济的健康发展,是我国学者对规制理论进行研究的最终目的。笔者以达成此目的的路径为线索,对近年来我
中国民歌有着悠久厚重的历史底蕴,不同地域、不同种类和题材的民歌所反映的情感体现各有差异。中国民间歌谣就如同浩瀚海洋中无数璀璨的珍珠,在社会发展的过程中起到了重要的
农药残留对食品质量安全的影响越来越明显,对食品农药残留的检测方法及技术提出了更高的要求。本研究主要阐述了中国食品中农药残留的来源和危害,并对食品中农药残留的检测新
对由概念走向商用化的穿戴式智能设备而言,超低功耗蓝牙模块成为其不可缺少的一部分。以TI公司CC2540蓝牙低功耗芯片为核心器件,开发了一款超低功耗蓝牙模块。对该超低功耗蓝