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为解决煤机行业双伸缩立柱中多层多道中厚板焊接自动化不高，手工焊接稳定性差等问题，预先规划好扫描路径，通过焊枪带动点激光扫描测量，提取出坡口几何参数；采用面积法确定焊接层数及道数，并提供合理的焊接工艺参数；根据所提取出的V型坡口底部4个关键点，拟合出打底焊的轨迹；参照打底焊的轨迹结合ABB机器人提供的焊枪偏移功能，控制焊枪行走路径来达到多层多道焊效果。