【摘 要】
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针对时滞光电跟踪提出了一种内模PID（IMC-PID）控制器设计与参数整定的解析方法。首先建立了系统的一阶时滞积分（FODI）模型,并用二阶加时滞（SOPDT）模型进行逼近,然后利用一阶Taylor
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制科学与工程系,太原科技大学自动化系
【基金项目】
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山西省自然科学基金资助项目（2007011049）
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针对时滞光电跟踪提出了一种内模PID（IMC-PID）控制器设计与参数整定的解析方法。首先建立了系统的一阶时滞积分（FODI）模型,并用二阶加时滞（SOPDT）模型进行逼近,然后利用一阶Taylor表达式代替系统模型中的时滞项,导出了控制器参数的整定规则。特别是为了保证系统的鲁棒性,可以根据最大灵敏度解析计算内模PID控制器的可调参数λn。仿真结果表明,与常规方法相比,所提方法不仅提供了较好的设定值跟踪和扰动抑制特性,而且对于系统参数摄动具有更好的鲁棒性。另外,实验结果也证实了该方法能够提高系统跟踪性能和
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