【摘 要】
：
针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统（SINS）/声学多普勒测速仪（DVL）/超短基线（USBL）水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速
论文部分内容阅读
针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统（SINS）/声学多普勒测速仪（DVL）/超短基线（USBL）水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参考信息判定结果实时更新量测方程及维数,既能保证精度,还能一定程度上减少运算量。理论仿真和湖面试验表明,本算法能够实现长时间高精度的水下导航定位,具有可行性。
其他文献
我国建筑行业经过多年的发展,不论是在技术上,还是在管理上都已日趋成熟。建筑工程的施工技术有很多,包括软土地处理技术、电气接地技术、建筑防水技术、给排水技术以及钢筋
对2014年到上海市某宠物医院就诊的273例病犬进行临床调查,调查内容主要包括犬细小病毒病的发病率、临床特征、免疫对犬细小病毒病的影响、治疗方法等。结果表明,犬细小病毒
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
加快发展清洁能源出租车，是推进宁波市生态文明建设进程的现实选择，是加快构建宁波市低碳交通、生态交通体系的客观需要，也是贯彻落实宁波市委“六个加快”战略部署的必然要求。
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
<正>木头是中国人喜欢的材质。从寺庙的神佛造像,到屋宇的藻井雕梁,抑或只是饭桌上的一双木筷,在中国人的文化脉络中,温厚而质朴的木头从不缺席。木之色,可以横跨至刚与至柔
目的分析一次性宫腔压迫球囊在产后出血的临床有效性。方法选择我院行剖宫产并发生术后出血的70例产妇为研究对象,将所有患者随机分为两组,即对照组与观察组。每组35例,对比
随着互联网从游客端向渠道端、向目的地端的快速渗透，哪里的乡村率先运用互联网思维，哪里的乡村旅游率先主动拥抱互联网，哪里的乡村旅游就可能脱颖而出。$$十年前，地处陕西关中平
本文明确提出了广州食品工业的战略目标,明确了其战略定位,并就广州食品工业的经营、技术和品牌等三个关键问题制定了相应战略及如何推进实施.