Kinematic Calibration and Forecast Error Compensation of a 2-DOF Planar Parallel Manipulator

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ab888

【摘要】

：

Due to large workspace,heavy-duty and over-constrained mechanism,a small deformation is caused and the precision of the 2-DOF planar parallel manipulator is aff

【作者】

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CHANG Peng LI Chengrong LI Tie

【机构】

：

Hi-techInnovationCenter,DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2011年6期

【关键词】

：

平面并联机器人机器人运动学误差补偿方法标定方法二自由度线性预测测量成本鉴定结果 parallel manipulator kinematic c

【基金项目】

：

This project is supported by National Natural Science Foundation of China（Grant No. 50805140）, and National Hi-tech Research and Development Program of China（863 Program, Grant No. 2007AA04Z227）

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Due to large workspace,heavy-duty and over-constrained mechanism,a small deformation is caused and the precision of the 2-DOF planar parallel manipulator is affected.The kinematic calibration cannot compensate the end-effector errors caused by the small d

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