【摘 要】
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为了确保卫星定位性能满足特定协作式智能交通应用需求,提高车辆定位系统的故障容错能力,针对车辆卫星定位的自主故障检测与性能优化问题,提出基于专用短程通信辅助的卫星定位故障检测方法,充分利用专用短程通信设备的测距率观测信息,实现故障检测对不同类型卫星可视条件的有效适应.基于专用短程通信多普勒观测特性,构建基于载波频偏的车间测距率观测模型;设计卫星定位与专用短程通信组合观测与解算框架;基于容积卡尔曼滤波提出适于非线性观测特征的故障检测、识别与排除算法,并叠加量测噪声方差矩阵动态调整策略,对故障检测性能进行优化;
【机 构】
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北京交通大学电子信息工程学院,北京 100044;北京市轨道交通电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心,北京 100044;北京市轨道交通电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心,北京 100044;北京交通大
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为了确保卫星定位性能满足特定协作式智能交通应用需求,提高车辆定位系统的故障容错能力,针对车辆卫星定位的自主故障检测与性能优化问题,提出基于专用短程通信辅助的卫星定位故障检测方法,充分利用专用短程通信设备的测距率观测信息,实现故障检测对不同类型卫星可视条件的有效适应.基于专用短程通信多普勒观测特性,构建基于载波频偏的车间测距率观测模型;设计卫星定位与专用短程通信组合观测与解算框架;基于容积卡尔曼滤波提出适于非线性观测特征的故障检测、识别与排除算法,并叠加量测噪声方差矩阵动态调整策略,对故障检测性能进行优化;基于实测试验检验车间测距率的观测性能,并运用实车轨迹对多车协同运行及定位采集过程进行仿真,检验所提出方法的故障检测性能.研究结果表明:提出的方法有效解决了常规接收机自主完好性监测算法受卫星可视条件限制的问题,所引入的量测噪声方差矩阵调整策略提升了故障检测及故障排除性能的稳定性,在给定仿真场景中,常规卫星观测条件下阶跃故障、斜坡故障排除率相对常规方法最高可分别提升52％、18％,受限观测条件下不同水平2类故障的排除率最高分别可达100％、89％,边界观测条件下不同水平2类故障的检测率最高分别可达100％、96％.研究结果对于充分发挥车-车协同模式的核心优势、保障车辆定位性能具有重要价值.
其他文献
为了深刻认识高疲劳抗力钢桥面板的疲劳特性,准确评估其结构体系的疲劳抗力,基于等效结构应力建立了考虑焊接微裂纹对钢桥面板疲劳性能劣化效应的结构体系疲劳抗力评估方法,并通过疲劳试验对所建立的评估方法进行了验证.在此基础上采用所建立的结构体系疲劳抗力评估方法对高疲劳抗力钢桥面板的疲劳开裂模式、疲劳抗力及其影响因素等相关关键问题进行系统研究.研究结果表明:焊接微裂纹的存在会显著降低钢桥面板的疲劳性能,导致主导疲劳开裂模式发生迁移;结构体系设计参数对纵肋与顶板双面焊构造细节和纵肋与横隔板新型交叉构造细节疲劳性能的影
衬砌病害诊治是隧道运营维护的首要任务.为形成隧道衬砌病害诊治现状与发展趋势的系统认识,从病害类型及成因、病害检测技术、病害加固治理方法3个方面对其发展现状进行了详细阐述和分析,并讨论了衬砌诊治研究尚存在的不足和下一步可能的研究重点.主要结论显示:①不同类型隧道衬砌的主要病害类型已基本明确,但是病害产生原因诊断方法及产生机制尚需进一步研究;②衬砌病害检测技术和方法取得了长足的进步,集合多种检测技术的病害智能检测识别系统成为了研究的主流方向,但是病害信息的快速、高精度拾取和智能识别仍是亟待解决的技术瓶颈;③经
为了探究局部地形及场地分层因素对地下多点地震动的影响,建立了分层圆弧峡谷模型,并进行了目标场地多点地震动模拟程序的开发和验证.在此基础上,对一跨越该场地的刚构桥进行了考虑多点激励作用下的地震反应分析.具体内容包括:首先,在推导得到SV波入射层状圆弧峡谷地震反应频域解基础上,依据规范谱确定矩阵的峡谷各位置自谱(绝对值),联合自谱和峡谷相干函数得到互谱,进而与自谱共同构造出功率谱矩阵.由此同时体现了峡谷局部场地三大典型物理效应:散射、相干和分层效应,奠定了 SV波入射下层状峡谷多点地震动模拟的基础,填补了由于
为探讨预制拼装钢管混凝土桥墩抗震力学性能,充分发挥预制拼装钢管混凝土桥墩的抗震能力,以实际桥墩为参考,考虑不同拼装接缝形式、耗能钢筋配筋率和预应力轴压比等参数,设计和制作了 6个摇摆式预制拼装预应力钢管混凝土桥墩和2个对比墩(1个摇摆式预应力钢筋混凝土墩和1个承插式预应力钢管混凝土墩),共8个缩尺模型.采用拟静力试验方法,结合数值模拟揭示预应力预制拼装钢管混凝土桥墩的延性能力、自复位性能、滞回耗能特性、破坏模式和破坏机理.试验结果表明:对于2种构造下的钢管混凝土桥墩,摇摆式桥墩因其可发生一定范围内摇摆,并
摇摆构造可限制结构的地震损伤和残余位移,从而提升结构的震后恢复能力.以消能自复位摇摆框架墩结构为研究对象,基于摇摆刚体假定,建立消能自复位摇摆框架墩结构的动力分析模型,并通过试验结果验证了该模型的有效性.模型中采用拉格朗日方程推导出结构的运动学方程,并考虑了桥墩复位碰撞所造成的速度折减以及预应力束和阻尼器的失效.以黄徐路摇摆桥梁结构为工程背景,对消能自复位摇摆框架墩结构进行实例分析、参数分析和易损性分析.实例分析和参数分析结果表明:阻尼器和预应力束的联合应用可减小结构的位移反应,阻尼器刚度的量纲一化参数(
为了探究断层破碎带处隧道沿纵向的变形和受力特征,首先基于筒仓理论和地层应力分布特征,考虑断层破碎带的几何特征和围岩特性,建立了断层破碎带内隧道纵向荷载简化计算模型,并利用应力传递原理进行了求解;其次将隧道简化为破碎带纵向荷载作用下的弹性地基梁,利用有限差分理论计算了破碎带纵向荷载作用下的隧道变形和受力特征.开展了相应的数值模拟和室内模型试验,结合试验数据和数值计算结果对理论模型进行了验证,并分析了埋深、破碎带宽度和倾角变化对隧道纵向变形和受力的影响.结果表明:①埋深越大,破碎带内纵向荷载越大,但纵向荷载的
为揭示钢筋混凝土实心墩和空心墩的刚度退化规律及等效阻尼比,以剪跨比、配箍率和配筋率为设计参数,开展了 7个方形实心墩和7个方形空心墩的低周往复加载试验.基于拟静力试验结果,探讨不同设计参数对实心和空心墩的滞回耗能及刚度退化的影响,建立了等效阻尼比与位移延性系数之间的关系,给出方形墩等效阻尼比的统一计算模型.通过文献中8组试验结果评估既有等效阻尼比公式,并验证所提出模型的适用性.研究结果表明:剪跨比对滞回耗能的影响不显著,而增加配筋率则可提高构件耗能能力;剪跨比对刚度退化的影响较配筋率和配箍率大,剪跨比越小
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