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介绍了一种目前广泛应用于移动机器人领域的连续切换全向轮。通过分析辊子的几何模型，建立辊子轮廓面的参数方程，并提出了两相邻辊子间间隙应满足的条件。根据全向轮与地面的接触条件，提出了基于非Hertz（赫兹）接触理论分析轮缘处辊子与地面接触的变形情况，并将结果与ANSYS有限元方法对辊子接触变形进行对比验证。为此类连续切换轮的结构分析及减小振动提供了理论基础。