【摘 要】
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针对复杂海洋环境下水面无人艇(USV)的危险规避问题,介绍一种基于局部环境信息感知的避障算法——近域图(ND)法。结合USV高速的特性及ND法在速度控制上的跳跃性,采用模糊理论
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院
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针对复杂海洋环境下水面无人艇(USV)的危险规避问题,介绍一种基于局部环境信息感知的避障算法——近域图(ND)法。结合USV高速的特性及ND法在速度控制上的跳跃性,采用模糊理论平滑速度输出,对ND法进行改进。在速度控制中加入与周围障碍物距离相关的动态系数,从而减小USV自身惯性带来的危险规避动作误差,提高了其安全性。VxWorks系统下的仿真结果表明,改进的模糊ND法能够使USV在复杂的环境下准确、快速地躲避障碍物并到达目标点。
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