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针对夹持器系统存在的力检测问题，提出了一种基于DSP的混合滤波力信号检测处理方法；以多片半导体应变片作为敏感元件构成检测电桥，采用3阶有源切比雪夫硬件滤波，通过DSP进行采样检测，构成硬件信号采样处理电路，并在软件上采用限幅消抖滤波和低通巴特沃斯滤相结合的方法，对系统进行混合滤波处理；将所提出方法应用于实际系统，实验结果证实了该方法可以大大地提高夹持器力检测系统的抗干扰能力，验证了方法的有效性。