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针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法.首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统, 并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法.仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振.
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
【摘 要】
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针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法.首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统, 并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法.
【机 构】
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华南理工大学自动控制工程系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2001年5期
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