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对多机械臂抓取物的受力分析表明，现有物体内力的定义不具备欧几里德直射变换下的不变性，导致模型化的内力与物体实际所受内力不符，基于这样的定义进行载荷分配并实施协调控制会造成体或机械臂的损坏。
多机械臂抓取物的内力不变性
【摘 要】
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对多机械臂抓取物的受力分析表明，现有物体内力的定义不具备欧几里德直射变换下的不变性，导致模型化的内力与物体实际所受内力不符，基于这样的定义进行载荷分配并实施协调控制会
【机 构】
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南开大学计算机与系统科学系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1997年2期
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