【摘 要】
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随着机械手抓取物体的多元化发展,研究一种具有广泛适应性的机械手成为领域热点,于是提出结合PID与状态观测器的欠驱动机械手末端控制方法。通过惯性权重值对比例、积分、微分参数进行在线控制,快速获取三个参数的最佳值,改善PID算法的收敛性能。构建常量已知、扰动变量未知的不确定非线性系统,并将机械手的系统函数更新为状态变量形式,通过引入非线性反馈函数抑制系统函数对机械手控制的影响。为了使复杂的欠驱动机械手
【机 构】
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长春电子科技学院机电工程学院,吉林长春130000
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随着机械手抓取物体的多元化发展,研究一种具有广泛适应性的机械手成为领域热点,于是提出结合PID与状态观测器的欠驱动机械手末端控制方法。通过惯性权重值对比例、积分、微分参数进行在线控制,快速获取三个参数的最佳值,改善PID算法的收敛性能。构建常量已知、扰动变量未知的不确定非线性系统,并将机械手的系统函数更新为状态变量形式,通过引入非线性反馈函数抑制系统函数对机械手控制的影响。为了使复杂的欠驱动机械手末端控制系统保持平衡状态,通过力矩平衡原理、虚功原理以及机构学理论对雅克比矩阵和转换矩阵进行求解,得出欠
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