【摘 要】
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数字化战场环境下，合理规划多无人机的飞行路径是实现无人机自主控制的关键。为解决现有的基于冲突搜索（CBS）的多无人机路径规划算法存在的转弯过多和角度过大的问题，提出了一种改进的CBS算法。首先，对多无人机路径规划问题进行建模，并在优化目标中考虑了危险区域的威胁成本和飞行动作的转弯成本；然后，对CBS算法的2层搜索结构进行了描述；最后，在3个场景中进行了仿真试验。仿真试验表明，该算法能够在安全区域中
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金（61903368）资助项目；
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数字化战场环境下，合理规划多无人机的飞行路径是实现无人机自主控制的关键。为解决现有的基于冲突搜索（CBS）的多无人机路径规划算法存在的转弯过多和角度过大的问题，提出了一种改进的CBS算法。首先，对多无人机路径规划问题进行建模，并在优化目标中考虑了危险区域的威胁成本和飞行动作的转弯成本；然后，对CBS算法的2层搜索结构进行了描述；最后，在3个场景中进行了仿真试验。仿真试验表明，该算法能够在安全区域中防止无人机相互碰撞，并可获得转弯次数更少且更平滑的路径。
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