【摘 要】
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针对永磁直线同步电动机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)驱动的数控机床易受参数变化、负载扰动以及摩擦力等不确定性影响的问题,提出一种基于质量辨识扰动观测器(disturbance observer with massidentification,DOB-MI)的自适应反推互补滑模控制(adaptive backstepping complementary sliding mode control,ABCSMC)策略.设计ABCSMC方法抑制不
【机 构】
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沈阳工业大学电气工程学院,辽宁省 沈阳市 110870
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针对永磁直线同步电动机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)驱动的数控机床易受参数变化、负载扰动以及摩擦力等不确定性影响的问题,提出一种基于质量辨识扰动观测器(disturbance observer with massidentification,DOB-MI)的自适应反推互补滑模控制(adaptive backstepping complementary sliding mode control,ABCSMC)策略.设计ABCSMC方法抑制不确定对系统的影响.通过引入自适应律,ABCSMC的边界层能够实现动态变化,保证系统具有全局鲁棒性,且ABCSMC可对不确定性在线估计并调整,从而提高位置跟踪精度.由于在实际应用中,负载质量变化会对系统性能造成极大的影响,因此,利用离散模型参考自适应辨识理论,设计DOB-MI辨识动子质量并计算出补偿电流以补偿负载扰动对系统的影响.仿真与实验结果表明,该方法提高了系统的位置跟踪精度,对参数变化和负载扰动等不确定性具有极强的抑制能力.
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