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移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统,它由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性.论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手,从系统功能的观点出发,建立机器人动力学方程,分析动力学正反两个方面问题.
移动式工业机器人设计的动力学分析
【摘 要】
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移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统,它由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性.论文从构造操作臂的雅可比矩阵入
【机 构】
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茂名学院机电工程学院
【出 处】
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茂名学院学报
【发表日期】
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2003年3期
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