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采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法-—自然正交补(NOC)法,结合d’Alembert虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对应的广义坐标下,其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础,对一个典型运动进行了动力学仿真,仿真结果验证了此模型的有效性。