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运用D-H法建立码垛机器人连杆坐标系,推导其运动学正逆解模型。采用"PC+运动控制卡"控制形式的硬件组态核心,通过硬件选型和软件编程,实现码垛机器人的控制系统设计。调试运行结果表明,计算方法正确,运动控制系统运行稳定,能达到码垛机器人应用目的。
局部闭链码垛机器人运动学分析及运动控制系统设计
【摘 要】
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运用D-H法建立码垛机器人连杆坐标系,推导其运动学正逆解模型。采用"PC+运动控制卡"控制形式的硬件组态核心,通过硬件选型和软件编程,实现码垛机器人的控制系统设计。调试运
【机 构】
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淮南师范学院机械与电气工程学院,淮南师范学院
【出 处】
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廊坊师范学院学报:自然科学版
【发表日期】
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2020年2期
【基金项目】
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2019年度淮南师范学院科学研究项目“新型T型轴铰链Delta并联机器人的设计与多目标尺度优化”(2019XJYB08),2018年度安徽省高等学校自然科学研究重点项目“基于损耗模型的异步电机矢量控制效率最优化研究”(KJ2018A0466)
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