【摘 要】
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提出了一种新的基于Clothoid曲线的无人机复合路径规划算法。该算法考虑了无人机在起点和目标点的方向以及无人机转弯半径的约束，能够在任意起止点位置和方向下得到更短的曲率
【机 构】
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西北工业大学无人机特种技术重点实验室,西北工业大学无人机研究所
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提出了一种新的基于Clothoid曲线的无人机复合路径规划算法。该算法考虑了无人机在起点和目标点的方向以及无人机转弯半径的约束，能够在任意起止点位置和方向下得到更短的曲率连续的便于无人机飞行控制跟踪实现的Clothoid复合路径。与现有的基于微分几何的迭代算法相比，该算法迭代简单在给定范围内选择迭代初值，可以得到惟一解。
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